组成涂胶直角坐标机器人的结构、定位、驱动、涂胶系统概述

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组成涂胶直角坐标机器人的结构、定位、驱动、涂胶系统概述
该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成。

机器人安装架

机器人安装架由铝型材搭建。上半部分用玻璃罩将核心部件罩住。使用铝型材安装架的好处是设计简单、美观、安装方便、运输成本低。该部分完全在国内设计制造，成本低。

机器人定位系统

机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品，三坐标均为滚珠丝杠驱动，单坐标重复定位精度为0.025mm，最快直线运动速度：500mm/s。其中X坐标轴为两根长度为800mm，跨度为600mm的定位系统ELK40，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台伺服电机驱动。Y轴选用ELK40和ELR40双定位系统，，将Z轴夹在中间，这种安装方式具有非常好的稳定性，两根定位系统由一台伺服电机驱动。Z轴选用ELK40双滑快全包围定位系统，牢固稳定，由一台带抱闸的伺服电机驱动。每个定位系统都为密封结构，灰尘和水不会进到定位系统内部接触滚珠丝杠。

伺服驱动系统

该涂胶机器人的选用日本松下伺服电机MHMA系列，每个运动轴配有一台伺服电机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

供胶系统及涂胶胶枪

供胶系统是美国 Nordson的产品，以稳定的压力，将胶压送到自动涂胶枪的枪头。胶泵驱动气源的压力可调，经加压后胶的压力也可作适应性调整，通过选择适当孔径的涂胶咀达到最佳的控制效果，保证胶型的一致性。通过对出胶量和运行速度的调整，保证所涂胶形均匀一致，达到理想的涂胶效果。涂胶枪为密封胶专用，具有倒吸胶功能。采用硅油杯对涂胶嘴进行浸入式防护，每次涂胶后涂胶嘴浸入硅油杯中。

控制系统及电控配电系统

控制系统由工控机、运动控制卡组成。该系统可预置多种工件的涂胶程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

运动控制卡有丰富的函数库，可以任意设定运动特性，如加速曲线形状，空间曲线的插补运动，能过实现平滑的运动特性。

安全防护装置

该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；胶桶的缺胶报警；光幕安全保护。

教学设备网推荐机器人实训设备：ZRJQR-HJ机器人焊接工作站

一、机器人焊接工作站,焊接机器人,焊接机械手组成

  机器人焊接工作站,焊接机器人,焊接机械手由 1 套六自由度焊接机器人、1 套变位机以及工装夹具、焊接系统、电气控制系统及安全防护装置等组成。

   机器人本体座装在立座上，变位机由高精度伺服电机及高精度减速机组成，高精度定位，可与机器人本体联动控制，作为扩展的第 7，8 轴。

    机械机构采用型材组焊装配结构，具有良好的刚度/重量比，同时具备使用、维护、调试方便，设备整体布局合理、美观。气路、控制和机器人手臂等核心部分均采用国内外知名品牌产品，性能可靠。

二、机器人焊接工作站,焊接机器人,焊接机械手产品特点

1、支持二保焊接与氩弧焊；

2、自动清理焊枪，自动剪丝等；

3、齐全的安全保护，具有焊枪防撞保护功能；

4、支持激光焊缝跟随功能，提高焊接品质；

5、支持拖动示教，快速焊接轨迹录入；

6、支持焊接离线编程，方便实现 3D 轨迹仿真功能；

三、机器人焊接工作站,焊接机器人,焊接机械手系统参数

1.工作电源：单相三线 220V（±10%），三相交流电 380V（±15%），50Hz

2.工作环境：温度-10℃～+40℃，相对湿度≤85%（25℃）

3.整机容量：<3.0KW

4.外表尺寸：2.5m * 2.5m

5.可选配件：激光跟随器

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